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本项目为****点击查看煤矿井下巷道环境感知与精准定位系统竞争性谈判采购，****点击查看煤矿无轨辅助运输机器人无人驾驶系统中的重要组成部分之一。欢迎符合条件的厂家参与。
一、项目概述
1、项目名称：****点击查看煤矿井下巷道环境感知与精准定位系统竞争性谈判采购
2、采购物料：
| 序号 | 模块名称 | 数量 | 单位 | 说明 |
| 1 | 传感 | 1 | 套 | 1. 针对煤矿井下光照条件差、粉尘浓度高、空间结构复杂等特点，传感模块需采用抗干扰能力更强的传感器组合。 2. 传感模块所涉及的传感器包括但不限于，采用对粉尘穿透性更好的3D激光雷达（LiDAR）、4D毫米波雷达（Radar），并辅以摄像头实现车辆对巷道全方位的动态感知。 3.由于****点击查看煤矿井下的无人驾驶，地面路程可依靠GPS提供位置信息。 4.传感模块负责处理来自这些传感器的原始数据，并将其转化为稳定、可靠的环境信息，为后续的感知决策提供基础，尤其需要克服井下恶劣环境对数据质量带来的挑战。 |
| 2 | 地图 | 1 | 套 | 1. 煤矿井下无GNSS信号，且巷道环境会随开采进程动态变化。 2. 地图模块涉及高精度地图的使用和管理，不仅需要加载包含巷道拓扑、坡度、硐室、风门、避险路线等关键信息的静态高精度地图，还必须具备动态更新能力，能够实时融合感知数据以标注临时障碍物（如停放的矿车、堆积的材料）、巷道积水区或坍塌风险区域，为车辆在复杂且时变的地下空间中提供可靠的全局环境先验知识。 |
| 3 | 定位 | 1 | 套 | 1. 定位模块专注于确定车辆在世界坐标系中的精确位置和姿态。 2. 在完全依赖惯性导航和场景匹配的井下环境中，定位模块需融合轮速编码器、IMU、激光雷达点云与预先采集的高精度地图，采用SLAM等技术，实现车辆在巷道网络中的厘米级精确定位。 3. 定位模块必须解决因巷道结构重复性高、特征稀疏导致的定位漂移问题，并能够应对车辆颠簸、打滑等工况，持续稳定地输出车辆的精确位置、姿态、速度及加速度，这是井下安全导航的前提。 |
| 4 | 感知 | 1 | 套 | 1. 面向煤矿井下以无轨胶轮车、矿用设备、作业人员为主要交通参与者的特殊场景，感知模块需基于传感模块处理后的数据，重点实现对这些典型目标的精准检测、识别与跟踪。 2. 感知模块必须能够有效识别巷道断面轮廓、禁行区域、交通标志、红绿灯信号以及潜在危险源（如落石、积水）。 3. 该模块需利用针对井下场景优化的融合感知方法与机器学习算法，确保在能见度低、干扰多的条件下仍能提供准确的环境理解结果，为后续的路径规划与控制提供决策依据。 |
3、设计要求
（1）“煤矿井下巷道环境感知与精准定位系统软件”主要由传感模块、地图模块、定位模块、感知模块组成，其功能要求详见“采购物料”。
（2）需要完成传感器标定、软件开发、软件出厂自测等工作。
（3）该软件需具备多传感器融合功能，传感器类型不少于6种。传感器类型需包括但不限于：3D激光雷达、视觉相机和4D毫米波雷达，实现基于BEV视角下的环车身360°无死角的环境感知探测，保障行驶安全。
（4）该软件需具备对静态、动态障碍物的自主探测、3D位姿检测与安全避障功能，识别目标需包括人员、车辆、装备、红绿灯交通标志物。
（5）该软件需具备对井下长距离巷道环境的自主建图与定位功能。
4、交货地点：**省**市。
5、交货期：接到采购订单后90天内。
6、付款方式：挂账付款，货到验收合格后，供方出具13%增值税票，需方挂帐后分批付90%货款，其余10%为质保金，质保期满无质量问题时付清。
二、竞价谈判人资格要求
1、必须是中华人民**国境内合法注册的组织，****点击查看事业单位法人证书；
2、2022年至今，****点击查看机关在“国家企业信用信息公示系统”中列入严重违法失信名单；****点击查看法院在“信用中国”网站或各级信用共享平台中列入失信被执行人；未被列入“中国政府采购网”政府采购严重违法失信行为记录名单。（提供参与单位在国家企业信用信息公示系统、信用中国、中国政府采购网的信用报告或查询截图）
3、提供企业质量体系认证证书(质量体系认证范围要覆盖所询价产品）；
4、业绩要求：2022年至今，投标人具有软件开发类业绩，提供业绩合同证明；
5、人员要求：具备履行合同所必备的专业的软件开发团队，提供包括项目管理、技术研发团队、售后服务团队人员配置，确保需求对接、开发落地及问题相应全流程覆盖。
三、谈判流程
本项目共分两个阶段；
第一阶段：报名、资料上传、资格审查
1、报名时间：2025年9月25日至2025年9月30日；
2、报名方式：登录中国煤科电子采购平台（https://cg.****点击查看.cn），完成供应商注册，注册之后1个工作日平台审核；
3、上传资料：审核通过后按照如下流程报名：采购管理-在线资料递交-选递交资料-新增网上递交信息-翻到（最下面）资料递交所需材料-上传资质文件及其他文件-提交。资格文件命名方式：“项目编号+厂家名称+资质文件”，文件内容需包括供应商资格要求的所有项内容。其他文件命名方式：“项目编号+厂家名称+其他文件”，其他文件内容需包括：（1）企业介绍（包括技术实力及团队配置）、（2）资质与经验（软件开发相关行业资质，软件开发经验及成功案例）（3）交付方式及软件运维等技术支持（4）供应商联系方式。资料上传优先采用中国煤科电子采购平台，若供应商注册不及时或平台维护，可用公共邮箱方式，将资料提交至邮箱****点击查看@tyccri.com。
4、资格审查：2025年10月1日至2025年10月10日，****点击查看组织专家针对供应商资质进行审查，并根据供应商技术实力、资质与经验、交付方式及技术支持等方面择优选取不多于5名供应商邀请进行线下竞价。
第二阶段：线下谈判
邀请符合资质要求的供应商（不多于5名）针对本项目进行软件设计方案汇报及多轮报价，竞价时间、地点另行通知。
四、 联系方式
单 位：****点击查看
地 址：**省**市**区电子街1号
经办人：王强 联系电话：166****点击查看1898
技术联系人：马立森 联系电话：152****点击查看0713
